První písemná zmínka pochází z roku 1405, avšak uvažuje se, že obec vznikla dříve – bohužel z této doby nejsou dochovány žádné písemné záznamy. Ke Lhotě pod Hořičkami náleží i osada Újezdec a Světlá. Újezdec vznikl v době středověkého osidlování v roce 1416, Světlá se chlubí nejstarší dochovanou zmínkou z těchto tří obcí, a to z roku 1403.